専門家に手続を依頼すると、お金がかかってしまうのでもったいないです。
相続人調査や遺産分割協議書作成、不動産の名義変更の登記など、自分でやる事はできないのでしょうか。

「できる」か「できない」かと言えば、「できる」という事になります。
相続手続などだけではなく、税理士に頼む会社の税務や申告、弁護士が担当する裁判だって、全てご自分で行うことができます。

ただし、専門的な業務を行うという事は、それなりの知識が必要だという事になります。

誰もが簡単にできる事であれば、国家資格を取得して、実務を勉強してまで仕事にする必要がありませんし、依頼して頂けるお客様がいなければ、食べていくこともできません。
専門家というのは、役所に出向いたり、書類を作ったりがメインなので、「誰でもできるんじゃないか」と言われる事が多いのですが、一般の方が目の届かない部分まで着目し、業務を遂行しています。

しかし、書籍等を取り揃えて、一から勉強してご自分で手続をやりたいと言われるなら、それも良いかと思います。
ご自分で相続手続をやった場合に労する時間と労力、手間を、専門家へ払う報酬と比べて考えてみて頂くと良いかもしれません。